基于多维度空间耦合的六足机器人步态规划

发布时间：2018-01-10 13:18

  本文关键词：基于多维度空间耦合的六足机器人步态规划　出处：《中国机械工程》2017年23期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 六足机器人 子空间耦合 机身工作空间 机身运动 步态规划

【摘要】：针对现有机身工作空间求解算法不适用于非平坦地形下六足机器人步态规划的问题,提出一种基于多维度空间耦合算法的机身工作空间求解方法,并将其应用于机器人在非平坦地面运动的步态规划中。将机身工作空间分为三个子空间,解析三个子空间边界方程,耦合得出机身工作空间,在此基础上,解析机身位姿与站立腿关节转角之间的映射关系,完成机身运动规划。仿真和样机实验结果对比表明:与采用传统机身运动规划算法的步态相比,所提方法能够减小摆动腿足端偏移量和机身姿态角变化幅度,并且能够保证机器人具有更高的步态稳定裕度,使机器人获得更好的步态稳定性。
[Abstract]:According to the existing body work space algorithm does not apply to non smooth problem of six legged robot gait planning of the terrain, proposes a method for solving the fuselage work space space coupling algorithm based on multidimensional, and applied it to robot on uneven ground motion gait planning. The fuselage work space is divided into three sub space the boundary, equation three subspaces, the coupling body work space, based on the analysis of the mapping relationship between body posture and standing leg joint angle, complete body motion planning. The simulation and experimental results show that compared with the traditional body motion planning algorithm of gait, the proposed method can reduce the swing leg the foot end offset and body attitude angle range, and can ensure that the robot has higher gait stability margin, the robot gait stability get better.

【作者单位】： 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室;
【基金】：NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1509212) 国家自然科学基金资助项目(51275470) 浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目(pd2013019)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言在多足机器人步态规划中机身运动规划对摆动腿足端理想落足点可达性、机器人稳定性以及步态效率等都有着重要的作用[1-2]。在多足机器人中,六足机器人具有冗余的肢体结构,能够实现丰富的步态,因此被广泛应用于户外场景下作业[3-4],而在户外一些非平坦地面,六足机器人机身

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