水下机器人局部干法焊接系统

发布时间：2018-01-10 16:11

  本文关键词：水下机器人局部干法焊接系统　出处：《焊接学报》2017年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对核电站优质水下焊接修复需求,研制了一套局部干法水下机器人焊接系统.以DSC微处理器为核心,结合二次逆变主电路,设计了全数字多波形柔性输出的大功率水下焊接电源;采用电枢电压反馈控制、高频斩波脉宽调制及动静密封技术,开发了紧凑型潜水送丝装置;针对焊接局部保护和排渣难题,开发了基于收缩喷管原理的双气帘结构微型排水罩.集成专用水下焊枪、机器人、视觉系统等,搭建水下机器人局部干法焊接试验平台,开展水下焊接试验.结果表明,研制的局部干法焊接系统样机性能可靠,引弧成功率高,焊接过程稳定,焊缝成形美观.
[Abstract]:For the nuclear power plant quality of underwater welding repair needs, developed a set of local dry underwater welding robot system. As the core of DSC, combined with the two inverter main circuit, design of high power water of the digital waveform output under flexible welding power supply; the armature voltage feedback control, pulse width modulation and static sealing of high frequency chopper the technology, developed a compact diving for welding wire feeding device; local protection and discharge problems, the development of micro drainage double curtain structure shrinkage nozzle based on the principle of integrated cover. The special underwater welding robot, vision system, build the test platform of local dry underwater welding robot, to carry out the underwater welding test results show. Local dry welding system, developed the prototype of reliable performance, high success rate for arc, stable welding process and weld appearance.

【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;华南理工大学计算机科学工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375173) 广东省科技计划项目(2013B011302006;2014B010104002;2014B090901030) 中央高校基本科研业务费培育项目(2015ZP039)
【分类号】：TP242;TM623
【正文快照】： 0序言核电站经历严重的超设计基准的自然灾害后,无法完全排除发生核事故的风险;甚至在核电基准事故中,也有可能会发生水池裂纹、孔洞、破口等事故;采用水下焊接进行修复已成为核电应急维修的一项重要作业方法.核电构件池、堆水池及乏燃料水池内辐射强,可视性差,影响因素多,水

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