基于SMA驱动的仿尺蠖微型机器人

发布时间：2018-01-11 11:30

  本文关键词：基于SMA驱动的仿尺蠖微型机器人　出处：《机械设计与研究》2017年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：提出了一种形状记忆合金驱动的仿尺蠖微型蠕动机器人,该微机器人的柔性机构明显地提高了其移动能力,并且可使该机器人实现主动转弯。同时,创造性地利用四连杆机构改变输出力的方向实现了微机器人的摩擦自锁,保证了单向运动。阐述了微机器人的运动机理,对微机器人进行了动态特性分析,得到了其响应时间和输出位移。
[Abstract]:A shape memory alloy driven geometrid micro peristaltic robot is proposed. The flexible mechanism of the micro robot can obviously improve its mobility and enable the robot to turn on its own motion. The friction self-locking of micro-robot is realized creatively by changing the direction of output force by four-bar linkage mechanism. The motion mechanism of micro-robot is expounded and the dynamic characteristics of micro-robot are analyzed. The response time and output displacement are obtained.
【作者单位】： 燕山大学里仁学院;燕山大学机械工程学院;
【基金】：秦皇岛科技计划资助项目(201401A052)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 微型机器人集微执行器、微驱动器、传感器和微能源于一体,在超精密加工、检测和微装配等领域具有十分重要的作用[1]。形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)是一种新型功能材料,具有功率/质量比大、结构简单、无噪音、无污染、易于控制等特点[2]。研究和开发SMA驱动的毫米级别

【参考文献】

相关期刊论文 前4条

1 李健;郭艳玲;王振龙;袁斯洋;;SMA丝驱动的仿生尾鳍推进器的实验研究[J];微特电机;2013年07期

2 于东;张博明;金龙学;梁军;王晓宏;;形状记忆合金旋转驱动器结构设计方法[J];机械工程学报;2010年14期

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【共引文献】

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1 单彦霞;李宇鹏;;基于SMA驱动的仿尺蠖微型机器人[J];机械设计与研究;2017年01期

2 李健;王荣臻;吴季;高飞;王振龙;;形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器的仿真和实验研究[J];微特电机;2016年08期

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4 李健;袁岳胜;桑学夫;赵晓明;;SMA丝驱动的仿生水母伞体推进器设计[J];微特电机;2015年08期

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【二级参考文献】

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8 程秀兰,蔡炳初,徐东,陈鉴,王莉;形状记忆合金驱动的微执行器[J];功能材料与器件学报;2002年03期

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【相似文献】

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1 ;微型机器人[J];国际电力;2000年01期

2 李e，

本文编号：1409367