Delta并联机器人的研究进展

发布时间：2018-01-11 18:03

  本文关键词：Delta并联机器人的研究进展　出处：《机床与液压》2016年21期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：Delta并联机器人是一种最经典的空间三自由度并联机构,弥补了串联机器人存在的许多不足,是目前应用最为成功的高速并联机器人之一,吸引了国内外许多学者的关注。根据查阅的大量相关文献,对Delta并联机器人在运动学、动力学、机构性能、控制策略等方面的研究成果进行总结,进而探索Delta并联机器人的研究趋势和尚未解决的难题。
[Abstract]:Delta parallel robot is one of the most classical spatial 3-DOF parallel mechanisms, which makes up for many shortcomings of series robot. It is one of the most successful high-speed parallel robots. It has attracted the attention of many scholars at home and abroad. According to a large number of related literature, this paper summarizes the research results in kinematics, dynamics, mechanism performance, control strategy and so on for Delta parallel manipulators. Then the research trend and unsolved problems of Delta parallel robot are explored.
【作者单位】： 河北省科学院应用数学研究所;石家庄开发区冀科双实科技有限公司;河北省信息安全认证工程技术研究中心;
【基金】：河北省科学院科技计划项目(14605)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 2.石家庄开发区冀科双实科技有限公司,河北石家庄050081;3.河北省信息安全认证工程技术研究中心,河北石家庄050081)0前言并联机器人具有承载能力强、控制容易、刚度大等优点,与串联机器人构成互补关系,极大地扩展了机器人的应用范围[1-4]。自1988年Clavel博士提出纯平动运动的

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本文编号：1410604