工业码垛机器人运动学与轨迹插值算法研究
本文关键词：工业码垛机器人运动学与轨迹插值算法研究 出处：《机械设计与制造》2017年03期 论文类型：期刊论文
【摘要】：针对码垛机器人运动控制和实际应用问题,对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点,建立了连杆相互之间的坐标系,进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程,同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次,对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析,验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后,讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用,利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明,牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性,对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。
[Abstract]:Aiming at the motion control and practical application of palletizing robot, the kinematics and trajectory interpolation of palletizing robot are studied deeply. Firstly, the parallelogram structure of palletizing robot is used. The coordinate system of connecting rod is established, and the positive kinematics is described. Secondly, the kinematics equation is simplified by the method of position and pose separation, and the inverse solution of kinematics is solved by Newton iterative method. Thirdly. The data acquisition and analysis of the four-degree-of-freedom palletizing robot is carried out, which verifies the correctness of Newton iterative method in kinematics. Finally, the application of scattered node interpolation algorithm in robot trajectory planning is discussed. The algorithm is used to interpolate the robot path trajectory to make the robot trajectory smoother. Experimental results show that Newton iterative kinematics algorithm and scattered point interpolation algorithm have good robustness. It is of great significance for the precise motion and dynamic control of the robot.
【作者单位】： 广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心;华南理工大学土木与交通学院;东北大学信息工程学院;沈阳防锈包装材料有限公司;
【基金】：国家星火计划项目(2015GA780024) 广东省高等学校学科建设专项(2013WYXM0133) 广东省高等学校优秀青年教师项目(Yq2013180) 广东省高等职业教育品牌专业建设项目(2016gzpp044)
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 1引言随着工业机器人技术的蓬勃发展,码垛机器人已经逐步走入到制造业的实际生产当中去。码垛机器人的用途是对货物的水平搬运和原地旋转,是对货物的位置调整,不需要到达复杂的角度位置。由于四自由度的结构特性,四轴码垛机器人需要比普通工业机器人有更强灵活性、可操作性和
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，本文编号：1415004
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