基于RFID和WSN的采摘机器人自主定位与导航设计
本文关键词：基于RFID和WSN的采摘机器人自主定位与导航设计 出处：《农机化研究》2017年09期 论文类型：期刊论文
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【摘要】：为了提高采摘机器人自主导航能力和定位精度及对复杂采摘作业环境的自适应能力,提出了一种基于FRID和WSN的自主导航与避障采摘机器人,通过ID识别技术和聚类算法的应用,实现了采摘机器人的高精度导航与路径规划。该机器人在自主导航和避障过程中首先对RFID标签进行阅读,将阅读结果采用WSN进行节点通信,然后调用距离,并对距离进行聚类分析,最后得到规划后的路径。对机器人的导航定位性能进行了测试,测试发现:机器人实际标定位置和定位导航位置曲线吻合程度较高,验证了采摘机器人具有较高的定位精度;进一步测试发现:机器人在各个节点位置的信号通信均正常,没有出现较大的偏差,其定位的最大均方差仅为0.082m,满足高精度采摘作业的需求。
[Abstract]:In order to improve the ability of picking robot autonomous navigation and positioning accuracy and adaptive ability of complex picking operation environment, proposes a FRID and WSN autonomous navigation and obstacle avoidance of picking robot based on ID through the application of recognition technology and clustering algorithm, to achieve high precision navigation and path planning. The picking robot robot in autonomous navigation and the obstacle avoidance process the first RFID tag reading, reading the results using WSN communication node, and then call the distance, and the distance of clustering analysis, finally obtained after path planning. The navigation performance of the robot was tested. The test showed that the actual robot position and orientation navigation position calibration curve higher coincide degree the positioning accuracy, picking robot has higher verification; further testing found that the robots were normal in the position of each node of the communication signal, Without large deviation, the maximum mean square deviation of the location is only 0.082m, which satisfies the demand of high precision picking operation.
【作者单位】： 邢台职业技术学院;
【基金】：国家自然科学基金青年基金项目(51305152)
【分类号】：S225;TP242
【正文快照】： 0引言导航技术是实现采摘机器人真正智能化和完全自动化的关键技术,要求采摘机器人通过传感器感知环境和自身状态,实现在动态的、有障碍物的环境中自主作业。近年来,农业中采用的机器人越来越多,因此其导航问题受到了世界各国的广泛关注,并取得了许多颇具价值的成果。随着现代
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，本文编号：1419761
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