相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法

发布时间：2018-01-13 22:33

  本文关键词：相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法　出处：《哈尔滨工程大学学报》2017年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。
[Abstract]:An adaptive control algorithm based on phase coupled oscillator model is proposed to solve the formation problem of multiple underwater vehicles, which is based on the artificial potential field method and the oscillator phase consistency algorithm. A formation control algorithm of multi-underwater vehicle formation keeping consistent with bow direction is designed. Considering the modeling error, the adaptive rudder angle control law is designed by using the backstepping method, and the simulation experiment of multi-underwater vehicle formation control is designed. The simulation results of curve motion and comb scan of multi-underwater vehicle show that the adaptive control algorithm of multi-underwater vehicle formation has good stability. It is of great significance for the formation research of multiple underwater vehicles and the application of ocean exploration.
【作者单位】： 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室;中国航天电子技术研究院无人机系统工程研究所;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51209051) 中国博士后科学基金资助项目(2012M520708) 国家863发展计划(2011AA09A106)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 所,北京100094)网络出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20161212.0920.012.html多水下机器人系统(multiple autonomous underwa-ter vehicles system,MAUVS),是指由多个水下机器人组成的系统,通过协作完成特定的任务,例如通讯中继、协同定位、区域搜索、地

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