基于改进APIT的移动机器人动态定位

发布时间：2018-01-13 23:02

  本文关键词：基于改进APIT的移动机器人动态定位　出处：《北京邮电大学学报》2016年05期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对室内无线传感器网络通信传输不稳定和定位精度较差的情况,提出了一种移动机器人自主动态定位系统,通过实时选择邻近信标节点,确定节点坐标构成的边界,绘制局部网格空间,实现机器人动态定位.利用接收信号强度指标实现测距,然后采用基于测距的改进近似三角形内点测试(APIT)算法完成定位,再使用卡尔曼算法修正定位误差.该方法适用于室内网络传输不稳定的实际情况,采用卡尔曼滤波器获得最优数据.实验结果表明,该移动机器人自主动态定位方法比基于网格的极大似然方法具有更好的精度和适应性.
[Abstract]:In view of the instability of communication transmission and poor positioning accuracy in indoor wireless sensor networks, a mobile robot autonomous dynamic positioning system is proposed, which selects adjacent beacon nodes in real time. The boundary of the node coordinate is determined, the local grid space is drawn, and the robot dynamic positioning is realized, and the ranging is realized by using the intensity index of the received signal. Then the improved approximate triangular interior point test (APITT) algorithm based on ranging is used to complete the localization and then the Kalman algorithm is used to correct the positioning error. This method is suitable for the actual situation of unstable indoor network transmission. The experimental results show that the proposed autonomous dynamic localization method is more accurate and adaptive than the grid-based maximum likelihood method.
【作者单位】： 东北大学信息科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61273078,61471110)
【分类号】：TN929.5;TP212.9;TP242
【正文快照】： 移动机器人动态定位是无线传感器网络技术中的重要研究领域.无线传感器网络能够在部分节点损毁的情况下实现动态自组织[1-2],可以在灾难救援系统中,为机器人提供不间断的实时环境数据,有效保障机器人的感知和救援能力.无线传感器网络定位算法按照是否需要测量距离信息可以分为

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本文编号：1420910