基于快速终端滑模算法的机械手跟踪控制研究

发布时间：2018-01-14 18:25

  本文关键词：基于快速终端滑模算法的机械手跟踪控制研究　出处：《中国机械工程》2017年18期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 模糊自适应 快速终端 非奇异终端 机械手控制 联合仿真

【摘要】：提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。该控制方法采用多幂次趋近律构造趋近运动,用以提高趋近滑模面的速度,然后对常规的终端滑模面进行改进,提高沿滑模面收敛的速度。为消除控制系统中存在的不确定因素和建模误差,该控制算法还引进模糊自适应方法进行在线逼近。利用李雅普诺夫定理证明了所提出算法的稳定性。最后基于MATLAB与ADAMS联合仿真平台,采用所提出的算法对自行设计的3R型机械手进行轨迹跟踪研究,仿真结果显示,本控制方法具有更快的收敛性和更强的鲁棒性,有效地抑制了滑模控制中存在的振荡。
[Abstract]:In this paper, a fuzzy adaptive fast terminal sliding mode control method is proposed, which uses the multi-power approach law to construct the approach motion to improve the speed of the sliding mode surface, and then improves the conventional terminal sliding mode surface. In order to eliminate the uncertainties and modeling errors in the control system, the speed of convergence along the sliding mode surface is improved. This control algorithm also introduces fuzzy adaptive method for on-line approximation. The stability of the proposed algorithm is proved by using Lyapunov theorem. Finally, it is based on the joint simulation platform of MATLAB and ADAMS. The proposed algorithm is used to track the trajectory of the self-designed 3R manipulator. The simulation results show that the proposed control method has faster convergence and stronger robustness. The oscillation in sliding mode control is effectively suppressed.
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言近年来,多关节机器人智能控制越来越得到人们的关注。多关节机器人是一种十分复杂的多输入多输出的非线性系统,具有耦合、时变、非线性等多种动力学特征,并具有一定的不确定性,因此,模糊控制、自适应控制、滑模变结构控制[1]等智能算法广泛用于多关节机器人控制中。滑模

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 张袅娜,孙颖,于兰;一类混沌系统的终端滑模控制[J];吉林大学学报(信息科学版);2005年06期

2 刘云峰;缪栋;刘华峰;梁树晖;;基于快速终端滑模的模糊逼近系统及其应用[J];上海航天;2007年06期

3 李高鹏;雷军委;马颖亮;;全局一致终端滑模控制[J];上海航天;2008年01期

4 夏极;胡大斌;;终端滑模控制方法研究进展[J];化工自动化及仪表;2011年09期

5 刘东;武杰;杨朋松;;不确定非线性系统的自适应反推终端滑模控制[J];空军工程大学学报(自然科学版);2012年05期

6 邵春江,冯勇,高妮;输入滞后系统的终端滑模控制[J];自动化技术与应用;2001年02期

7 郑雪梅;李琳;郑剑飞;冯勇;;快速非奇异终端滑模在混沌系统中的应用[J];控制工程;2010年01期

8 赵霞;姜玉宪;吴云洁;周尹强;;基于多模态滑模的快速非奇异终端滑模控制[J];北京航空航天大学学报;2011年01期

9 王红梅;张明路;张小俊;孟广柱;;基于非线性干扰补偿的倒立摆反演终端滑模控制[J];河北工业大学学报;2012年02期

10 蒲明;吴庆宪;姜长生;程路;;新型快速动态终端滑模反步控制[J];系统工程学报;2012年05期

中国重要会议论文全文数据库 前4条

1 丁世宏;张弛;李雪冰;;饱和情况下二阶系统的终端滑模控制[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

2 徐炳林;张秀华;刘淑艳;;一种改进的非奇异终端滑模控制设计方法[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

3 王翠红;黄天民;阳成虎;;不确定广义系统的终端滑模控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

4 秦贞华;何熊熊;张端;;非奇异快速收敛的机械手终端滑模控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 徐世许;不确定系统的终端滑模变结构控制[D];复旦大学;2012年

中国硕士学位论文全文数据库 前7条

1 吴鹏;城轨列车精确停车算法研究[D];西南交通大学;2015年

2 王昕懿;基于无速度传感器的DFIG最大风能捕获控制研究[D];燕山大学;2016年

3 甘泉z巡，

本文编号：1424774