基于群论的六足机器人运动空间研究

发布时间：2018-01-16 00:11

  本文关键词：基于群论的六足机器人运动空间研究　出处：《机器人》2016年05期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 六足机器人 运动空间 群论 分层搜索 群对称性

【摘要】：针对六足机器人相对复杂的机械结构,提出一个简化模型结构,利用等条件约束把腿支链转化为滑动连杆.其次,针对简化后的模型,依据其运动约束方程,分析研究六足机器人可达空间以及姿态空间.在群论基础上,结合六足机器人的运动约束模型,着重分析机器人初始状态的对称性与其运动空间对称性的关系,并通过分层搜索算法,求解六足机器人运动空间.最后通过仿真数据分析六足机器人运动空间随不同参数调整的变化情况,对比分析机器人不同初始状态与其运动空间的关系,同时对运动平台的姿态空间及其截面进行分析.分析与仿真结果表明,利用群约束模型可以对复杂并联机器人运动空间进行更详尽的分析,得到包括空间对称性、姿态空间以及空间截面的详细信息.
[Abstract]:In view of the relatively complex mechanical structure of hexapod robot, a simplified model structure is proposed. The leg branch chain is transformed into a sliding link by using equal conditional constraints. Secondly, according to the simplified model, according to its motion constraint equation. The reachable space and attitude space of hexapod robot are analyzed. On the basis of group theory and combined with the motion constraint model of hexapod robot, the relationship between the initial state symmetry and the motion space symmetry of the robot is analyzed. The motion space of hexapod robot is solved by hierarchical search algorithm. Finally, the change of motion space of hexapod robot with different parameters is analyzed by simulation data. The relationship between the different initial states and the motion space of the robot is analyzed, and the attitude space and its cross section of the platform are analyzed. The results of analysis and simulation show that. The kinematic space of complex parallel manipulators can be analyzed in more detail by using group constraint model, and the detailed information including space symmetry, attitude space and spatial section can be obtained.
【作者单位】： 华南理工大学自动化科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61573148) 广东省科技重大专项(2015B010919007)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)运动空间是衡量机器人整体性能以及指导结构设计的重要指标,可分为固定转角空间[1]和姿态空间[2].姿态空间中最重要的是灵活空间.此外,衡量运动空间最常用的是可达空间,对运动空间的分析一般指的是对可达空间的大小、形状、边界等指标的分析.并联机器人运

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本文编号：1430678