冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划

发布时间：2018-01-16 07:11

  本文关键词：冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划　出处：《机械与电子》2016年12期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于反作用零空间算法中的算法奇异问题,且结合奇异鲁棒逆以及变阻尼系数克服动力学奇异,进而得到奇异鲁棒的空间机器人基座姿态无扰动路径规划算法。建立基于MATLAB/Simulink的空间机器人数值仿真系统以验证所提出算法的实用性以及可靠性,仿真结果表明提出的算法具有可行性。
[Abstract]:In the course of studying the attitude unperturbed path planning of redundant space robot base in order to realize continuous path tracking at the end of space robot, a new kind of counteractive null space with singular robustness is proposed. In order to realize the decoupling control between the joint motion of redundant space robot and the attitude disturbance of the base. It overcomes the singularity problem of the traditional zero space algorithm based on reaction, and combines the singular robust inverse and variable damping coefficient to overcome the dynamic singularity. Furthermore, a singular robust path planning algorithm for space robot base attitude without disturbance is obtained. A numerical simulation system of space robot based on MATLAB/Simulink is established to verify the practicability of the proposed algorithm. Sex and reliability. Simulation results show that the proposed algorithm is feasible.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(2013CB733103)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言空间机器人在完成诸如空间站的建造与维护、卫星的释放与回收等任务中发挥着重要的作用[1]。空间机器人的路径规划是空间机器人执行空间任务的前提。针对空间机器人的路径规划国内外学者提出了许多算法,Vafa和Dybowsky提出自矫正运动法或周期运动法,即利用机械臂各个关节

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本文编号：1432051