新型具有力感知的柔性果蔬采摘机械手研究

发布时间：2018-01-17 02:34

本文关键词：新型具有力感知的柔性果蔬采摘机械手研究　出处：《农机化研究》2017年10期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：研发了基于设施农业的果蔬采摘机械手,包括具有3个旋转关节自由度的采摘机械臂及具有力反馈功能的三指果蔬采摘末端执行器,并对其控制系统进行了开发。通过采摘模拟试验,验证了其作业性能、采摘效果。试验结果表明:采摘机械手各关节与控制系统配合良好,运行稳定;采摘末端执行器手指控制灵活,传感器响应灵敏,能够实现稳定抓取并不损伤果实,具有推广价值。
[Abstract]:A fruit and vegetable harvesting manipulator based on facility agriculture was developed, including a picking manipulator with three degrees of freedom of rotation joint and a three-finger fruit and vegetable picking terminal actuator with force feedback function. The control system is developed and its performance and effect are verified by the picking simulation test. The results show that the joint of the picking manipulator works well with the control system and the operation is stable. The finger control of the terminal actuator is flexible, and the sensor is sensitive to the response. It can achieve stable grabbing without damaging the fruit, so it is worth popularizing.
【作者单位】：吉林大学生物与农业工程学院/工程仿生教育部重点实验室;
【基金】：吉林省教育厅高校科研课题(20141028)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言随着信息网络技术、机器人技术的不断发展,农业机器人的研究也取得了很多成果[1-2]。现已开发出来的农业机器人有喷药机器人、水果采摘机器人、果实分拣机器人及蔬菜嫁接机器人等[3-5]。多样化、精确化、规模化的农业生产是现今的主要发展趋势[6-7]。由于果蔬的采摘、收

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