基于图像处理的机器人柔性作业方法研究

发布时间：2018-01-18 13:29

  本文关键词：基于图像处理的机器人柔性作业方法研究　出处：《制造技术与机床》2017年10期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 轮廓提取 轨迹规划 并联机器人

【摘要】：针对机器人柔性作业,提出了一种通过图像处理,获取产品轮廓边界的新方法,所取轮廓可自动按照一定的顺序形成机械手坐标系下的一系列轨迹点。为保证机器人在运行过程中轨迹的平滑性,采用了连续三次样条快速迭代的算法规划机器人的加速度曲线。在平面五杆机构的基础上设计了两自由度并联机器人,通过机械手所绘轨迹验证实验效果。
[Abstract]:A new method for obtaining product contour boundaries by image processing is proposed for flexible robot operations. The contours can automatically form a series of locus points in the manipulator coordinate system according to a certain order, in order to ensure the smoothness of the trajectory of the robot in the course of operation. The acceleration curve of the robot is planned by the algorithm of continuous cubic spline fast iteration. Based on the planar five-bar mechanism, a two-degree-of-freedom parallel robot is designed, and the experimental results are verified by the trajectory drawn by the manipulator.
【作者单位】： 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;安徽工业大学;
【分类号】：TP242;TP391.41
【正文快照】： (2)安徽工业大学,安徽马鞍山243000)随着新一轮工业革命的到来,工业4.0生产的推进,现代工业对制造设备提出了更高的功能要求,机器人作为实现产业智能化、自动化的重要工具,其应用领域在不断地扩大[1]。通常情况下,机器人完成指定工作需要通过示教再现,同时编写一系列运动指令

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 洪泉,陈德强,黄文浩;一种基于图象内部信息的轮廓匹配和切片对齐新方法[J];中国图象图形学报;2001年02期

2 王磊,王立胜,顾训穰;图像轮廓提取的迭代收缩算法[J];计算机应用与软件;2004年02期

3 谌昌海,原培新,孙岩;改进的轮廓提取法在棒线材端头识别中的应用[J];机械工程与自动化;2005年05期

4 邵晓芳;孙即祥;张欣;;认知轮廓研究进展[J];计算机应用研究;2008年07期

5 杨长才;郑胜;叶瑾;;基于支持度变换的几何活动轮廓模型轮廓提取方法[J];计算机应用;2008年S1期

6 胡荣;王宏远;;基于运动段分类的人体轮廓提取方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2010年05期

7 阎春平;王宾宾;覃斌;刘飞;;应用拓扑投影不变原理的空间图形轮廓提取方法[J];重庆大学学报;2010年06期

8 吴峻松,凌玲,王成焘;定做式人工髋关节设计与加工中股骨轮廓提取方法[J];机械设计与研究;1998年04期

9 黄福珍,苏剑波,席裕庚;基于几何活动轮廓模型的人脸轮廓提取方法[J];中国图象图形学报;2003年05期

10 孙吉红,姜合,王国栋;光切法在图像轮廓提取中的应用[J];山东轻工业学院学报(自然科学版);2003年01期

相关会议论文 前10条

1 杨滨;付峰;董秀珍;;颅脑CT图像的自动分割和轮廓提取[A];中国生物医学工程学会成立30周年纪念大会暨2010中国生物医学工程学会学术大会青年优秀论文[C];2010年

2 桑农;唐奇伶;;视皮层感知机制在轮廓提取中的应用[A];第十二届全国图象图形学学术会议论文集[C];2005年

3 曹永锋;孙洪;徐新;;一种提取多显著性等级区域轮廓的高效算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年

4 徐晓刚;于金辉;马利庄;;复杂物体轮廓提取[A];中国图象图形学会第十届全国图像图形学术会议（CIG’2001）和第一届全国虚拟现实技术研讨会（CVR’2001）论文集[C];2001年

5 黄琼雁;赖剑煌;阮邦志;;非均匀光照下的嘴巴轮廓的检测与嘴巴状态分类[A];第一届中国情感计算及智能交互学术会议论文集[C];2003年

6 杨明浩;陶建华;张大伟;李昊;;基于X光的汉语单音节舌位轮廓运动数据库[A];第十二届全国人机语音通讯学术会议（NCMMSC'2013）论文集[C];2013年

7 陆承恩;朱光喜;孙俊;;基于边界搜索的图像闭合轮廓提取算法[A];第十四届全国图象图形学学术会议论文集[C];2008年

8 黎明;冯华君;徐之海;;一种基于光强信息的结构光图像轮廓提取方法[A];大珩先生九十华诞文集暨中国光学学会2004年学术大会论文集[C];2004年

9 程丽君;穆平安;戴曙光;郑志红;;图像法在灯丝主极轮廓提取中的应用[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年

10 原达;张彩明;刘晓华;李晋江;;基于CNN的Mumford-Shah图像轮廓提取[A];中国计算机图形学进展2008--第七届中国计算机图形学大会论文集[C];2008年

相关博士学位论文 前4条

1 黄初华;基于多视角视频的时变三维模型序列生成若干关键技术研究[D];浙江大学;2017年

2 孙阳光;物体边缘轮廓提取新方法研究[D];华中科技大学;2009年

3 唐奇伶;基于初级视皮层感知机制的轮廓与边界检测[D];华中科技大学;2007年

4 刘泊;基于白光相移干涉法的表面三维微观轮廓测量技术研究[D];哈尔滨理工大学;2013年

相关硕士学位论文 前10条

1 赵壮壮;激光标刻系统中汉字轮廓提取技术[D];辽宁大学;2015年

2 孟佳;基于ICT的工件内部缺陷轮廓提取研究[D];燕山大学;2015年

3 梅洪洋;监控视频中运动目标轮廓提取方法的研究与应用[D];华中师范大学;2015年

4 童昊浩;仿生物视觉感知的视频闭合轮廓检测[D];合肥工业大学;2015年

5 王晓龙;现场鞋印轮廓提取与估计算法研究[D];辽宁师范大学;2015年

6 王闪闪;基于显著性检测的人体轮廓提取问题研究与应用[D];山东大学;2016年

7 琚映云;红外图像序列中目标跟踪与目标轮廓提取技术研究[D];南京航空航天大学;2016年

8 许辉;基于轮廓感知的虚拟视点合成技术研究[D];东南大学;2016年

9 戴昕林;婴儿头型快速检测设备及头部畸形的矫形方案设计[D];南京航空航天大学;2016年

10 赵凤华;多维数据对象的几何轮廓相似性度量及模式识别[D];辽宁工程技术大学;2014年

，

本文编号：1441170