一种基于分数阶PID直流电机调速的AGV控制系统

发布时间：2018-01-21 20:01

  本文关键词： AGV 电磁导航 红外避障 分数阶PID　出处：《现代电子技术》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为设计一种低成本、抗干扰、稳定可靠的AGV,提出一种基于磁带导航的AGV系统。采用Megawin公司的80C51单片机为控制核心,以并排对称设计的霍尔传感器实现循迹和纠偏,红外光电传感器实现避障,并采用上位机对其进行监控。为达到AGV电机调速的稳定性与实时性,采用分数阶PID算法进行控制,通过Matlab软件进行建模与仿真,验证其可行性。最后,经实际应用场合验证,AGV小车具有抗干扰能力强,避障精度高,运行稳定安全等优点。
[Abstract]:For the design of a low cost, anti-interference, stable and reliable AGV, put forward a AGV system based on magnetic tape navigation by Megawin company. The 80C51 single chip microcomputer as control core, achieve the tracking and correction to the Holzer sensor side by side symmetrical design, the infrared photoelectric sensor to achieve obstacle avoidance, and the use of computer to monitor them. The real-time and stability to achieve the AGV motor speed control, using fractional order PID control algorithm, modeling and simulation by Matlab software to verify its feasibility. Finally, the practical application of AGV verification, the car has strong anti-interference capability, high accuracy of obstacle avoidance, the advantages of stable and safe operation.

【作者单位】： 南京理工大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61403199,61374153)
【分类号】：TM33;TP273
【正文快照】： 0引言AGV(自动导引运输车)是指装有电、磁、声、光等导引传感装置,能够按照设定的导引路径自动行驶,并根据实际应用配备有移载、视频监控等功能的运输车[1]。AGV具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输、使用灵活、无公害等许多优点,已广泛应用于许多领域[2]。AGV的

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