动力定位中跟踪环境力突变的自适应无迹卡尔曼滤波（英文）

发布时间：2018-01-22 12:54

  本文关键词： 动力定位 自适应无迹卡尔曼滤波 环境力突变　出处：《船舶力学》2017年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：无迹卡尔曼滤波可以在状态估计中滤去噪声干扰,已经被广泛应用于动力定位系统中。针对复杂海洋情况下动力定位系统需要准确、及时地估计当前时刻的状态而无迹卡尔曼滤波无法跟踪状态突变的问题,为此文章提出了一种自适应无迹卡尔曼滤波。通过及时判断状态值突变并适当调整后验均方差矩阵,可有效地跟踪船舶状态并减小实际位置与定点位置的偏差。仿真实验证明了算法的有效性。
[Abstract]:Unscented Kalman filter can filter noise interference in state estimation and has been widely used in dynamic positioning system. The problem that the state of the current moment is estimated in time without trace Kalman filter can not track the state mutation. In this paper, an adaptive unscented Kalman filter is proposed. The mutation of state value is judged in time and the posterior mean square error matrix is adjusted appropriately. It can effectively track the ship's state and reduce the deviation between the actual position and the fixed point position. The simulation results show that the algorithm is effective.
【作者单位】： 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室;武汉理工大学交通学院;
【基金】：Supported by the National Natural Science Foundation of China(61301279,51479158)~~
【分类号】：TN713;U664.82
【正文快照】： 0 IntroductionIn dynamic positioning system,it is essential to estimate a system’s state when decidingupcoming control actions.Since most systems have a dual nature,including hidden states andmeasured variables,estimation is especially necessary to get

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本文编号：1454720