基于改进RANSAC的消防机器人双目障碍检测

发布时间：2018-01-30 17:04

本文关键词： 立体匹配随机采样一致性预检验平面拟合障碍物检测　出处：《计算机工程与应用》2017年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对消防机器人自主作业的障碍物快速检测问题,给出了一种基于改进随机采样一致性估计的双目障碍物检测算法。该算法首先采集双目视觉左右视图,进行半全局立体匹配获取视差信息,然后采用随机采样一致性估计的平面拟合法提取地平面模型,并采用预检验法和内点阈值限定法同时对随机采样一致性估计进行改进,从而提高算法效率,实现障碍物快速检测。实验结果证明该方法能够准确、快速检测障碍物,满足消防机器人作业需求。
[Abstract]:A binocular obstacle detection algorithm based on improved random sampling consistency estimation is proposed to solve the problem of fast obstacle detection for fire protection robots. The algorithm firstly collects binocular visual views from left to right. The parallax information is obtained by semi-global stereo matching, and then the ground plane model is extracted by using the plane fitting method of random sampling consistency estimation. At the same time, the random sampling consistency estimation is improved by using the pre-test method and the interior threshold method, so as to improve the efficiency of the algorithm and realize the fast detection of obstacles. The experimental results show that the method is accurate. Fast detection of obstacles to meet the operational requirements of fire control robots.
【作者单位】：上海大学通信与信息工程学院;公安部上海消防研究所;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863)项目(No.2012AA041503,No.2012AA041502) 上海市科委重点攻关项目(No.14DZ1206800)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言在现代化的工厂环境下,火灾的发生往往伴随着有毒气体、爆炸、坍塌等事故隐患,救援难度十分巨大。为减少不必要的人员伤亡和财产损失,可以采用融合自动化、人工智能等先进技术的消防机器人协助或替代救援人员进入到危险性大的火灾现场中,自主执行侦测、灭火、搜救等任

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