基于事件触发的时变拓扑多智能体系统编队控制

发布时间：2018-02-02 06:31

  本文关键词： 多智能体系统 事件触发 复合误差 时变拓扑 编队控制　出处：《控制与决策》2017年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对资源受限的时变拓扑多智能体系统的编队控制问题,提出一种基于复合误差信息事件触发机制以减少不必要的信息传输,降低带宽占用,并设计了多智能体系统的编队控制协议和分布式事件触发机制.通过将多智能体系统的编队控制问题转化为闭环延时系统的稳定性问题,构造Lyapunov-Krasovskii函数并利用线性矩阵不等式技术,给出多智能体系统实现编队的充分条件.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性.
[Abstract]:To solve the formation control problem of time-varying topology multi-agent systems with limited resources, an event triggering mechanism based on compound error information is proposed to reduce unnecessary information transmission and bandwidth consumption. The formation control protocol and the distributed event trigger mechanism of the multi-agent system are designed. The formation control problem of the multi-agent system is transformed into the stability problem of the closed-loop delay system. The Lyapunov-Krasovskii function is constructed and the sufficient conditions for the formation of multi-agent system are given by using linear matrix inequality (LMI) technique. Finally. The effectiveness of the proposed method is verified by simulation.
【作者单位】： 南京理工大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61074023,61273120) 江苏省大学生科研创新计划项目(201410288020X)
【分类号】：TP18;TP273
【正文快照】： 0引随着多智能体系统的协同控制在分布式小卫星群的编队飞行、自动高速公路的调度以及无线传感器网络等领域的广泛应用,多智能体系统的协同及编队控制已成为控制界的研究热点[1-2].文献[3]基于一致性算法研究多智能体系统的编队控制及障碍规避问题,设计了基于改进的势能函数的

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本文编号：1483854