机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法

发布时间：2018-02-03 01:15

  本文关键词： 机器航天员 轴孔装配 协调操作 力位混合控制　出处：《宇航学报》2017年04期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的力位混合控制方法,并通过仿真对控制方法的正确性和有效性进行校验。结果表明:利用本文提出的方法实现了对机器航天员轴孔装配过程中的双臂相对运动以及相互作用力的高精度控制;与传统的未考虑协调操作的力位混合控制方法相比,文中提出的方法在提高控制精度的同时缩短了操作时间,提高了轴孔装配效率。
[Abstract]:In order to meet the requirement of high precision control for the machine astronaut's axial hole assembly task, a force position hybrid control method considering coordinated operation is proposed. Based on the establishment of the dynamic equation of the machine astronaut with coupling branches. The motion constraint relation of two-arm coordinated operation in the assembly process of shaft hole is deduced, and a hybrid control method for machine astronauts considering coordinated operation is designed. The correctness and validity of the control method are verified by simulation. The results show that:. The method proposed in this paper is used to control the relative motion of the two arms and the interaction force in the assembly process of the machine astronaut's shaft hole with high precision. Compared with the conventional hybrid control method without coordinated operation, the proposed method not only improves the control accuracy, but also shortens the operation time and improves the assembly efficiency of the shaft hole.
【作者单位】： 北京邮电大学自动化学院;中国空间技术研究院;
【基金】：国家自然科学基金(61403038,61573058) 国家重点基础研究发展计划(2013CB733000)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着人类对太空的深入探索,面对复杂的太空精细操作任务,单臂机器人已经不能满足使用要求,机器航天员作为一种新型的类人机器人在太空操作任务中应运而生。机器航天员由腰部耦合分支及两条手臂构成,具有双臂协调操作能力,能够完成插拔、旋拧、搬运等复杂的太空精细操作任

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1485992