基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析

发布时间：2018-02-03 02:50

  本文关键词： 移动机器人 四旋翼机构 两栖机器人 机构设计 动力学分析　出处：《机械设计》2017年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。
[Abstract]:This paper describes the robot ' s mechanical structure and control and sensing system , and describes the kinematics principle of the robot in air flight or ground rolling . Then , the two kinds of motion modes can be realized by using Newton ' s second law and Euler ' s equation . Finally , it is verified that the amphibious robot can realize the expected two modes of motion to prove that it can improve the environment adaptability of the traditional mobile robot .

【作者单位】： 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;电子科技大学自动化系;中国科学技术大学自动化系;
【基金】：中国科学院合肥物质科学研究院院长基金青年火花资助项目(YZJJ201323)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 现有的移动机器人移动方式各异,常见的有轮式、腿式、蠕动及飞行等方式[1-7],它们的运动性能各有优点,但也存在着不足,主要表现在环境适应的局限性。受运动方式的限制,目前研制出的基于这些运动方式的移动机器人大多只适用于单一的作业环境,即或地面、或水下、或空中。近年来

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