内河无人船局部路径规划和循迹控制

发布时间：2018-02-09 14:17

本文关键词： 内河无人船局部路径规划 LOS循迹控制航行试验　出处：《船舶工程》2017年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：提出内河无人船在水流中的局部路径规划算法,并在直线Line of Sight算法基础上设计了一般曲线路径的LOS循迹控制算法。结合此算法,内河无人船完成了航行试验,实现了在落潮和涨潮等不同水流条件下的无人自主航行,验证了所提算法的有效性和实用性,对内河无人船的应用研究具有借鉴意义。
[Abstract]:The local path planning algorithm of inland unmanned boat in the water, and the design of the LOS tracking control algorithm of curve path in linear Line of Sight algorithm based on the combination. This algorithm, inland unmanned ship completed sea trials, realized in the ebb tide and different flow conditions of unmanned autonomous navigation, proved to be effective and the practicability of the proposed algorithm is of great significance in application of inland unmanned boat.

【作者单位】：上海交通大学海洋工程国家重点实验室;
【分类号】：U664.82;U665

【参考文献】