MATLAB环境下关节型焊接机器人仿真平台设计

发布时间：2018-02-15 22:32

  本文关键词： MATLAB 轨迹规划 焊接机器人 仿真平台　出处：《机床与液压》2017年19期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：Motoman-HP20焊接机器人的离线编程软件MoToSimEG进行轨迹规划采用点到点的方式,对于一些复杂曲线,需要非常多的约束点才能达到较高的精度要求,导致编程过程复杂繁琐。针对这一缺点,开发了一套基于MATLAB环境的六自由度关节型焊接机器人仿真平台实现人机交互,并进行了数据通信完成实验验证。验证结果表明:仿真平台不仅可以完成点到点的关节空间和直角坐标空间的轨迹规划,也可以实现任意已知解析式的轨迹规划运动,并得到轨迹数据完成了示教再现,简化了机器人复杂运动轨迹的编程方法,进一步改善了轨迹规划离线编程功能。
[Abstract]:The off-line programming software MoToSimEG of Motoman-HP20 welding robot adopts point-to-point method for trajectory planning. For some complex curves, it needs a lot of constraint points to achieve higher precision, which leads to complicated programming process. A six-degree-of-freedom welding robot simulation platform based on MATLAB environment is developed to realize human-computer interaction. The experimental results show that the simulation platform can not only accomplish the trajectory planning of the joint space and the rectangular coordinate space, but also realize the trajectory planning motion of any known analytic formula. The trajectory data is obtained to complete the teaching reproduction, which simplifies the programming method of the robot's complex motion trajectory, and further improves the off-line programming function of the trajectory planning.
【作者单位】： 北京交通运输职业学院;北京电力设备总厂有限公司;
【分类号】：TP242

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本文编号：1514033