基于神经网络的液压柔性机械臂运动轨迹的跟踪控制

发布时间：2018-02-16 19:33

  本文关键词： 神经网络 液压柔性机械臂 跟踪控制 轨迹　出处：《液压与气动》2017年10期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对液压柔性机械臂在运动作业过程中,由于系统参数不确定、运动轨迹缺乏控制,导致运动失稳的情况,首先介绍了神经网络,结合柔性机械臂的高自由度特点选择适合的轨迹跟踪方法;其次,结合模糊神经网络图,对液压柔性机械臂系统进行参数化设计,利用其能跟踪轨迹误差的特点,结合一阶梯度法寻找液压柔性机械臂的运动期望位置;最后,在满足两个关节达到期望轨迹的同时,利用神经网络系统有效控制液压柔性机械臂的运动轨迹。实验表明,该智能网络方法具有更好的跟踪效果。
[Abstract]:In view of the uncertain system parameters and the lack of control over the trajectory of the hydraulic flexible manipulator in the process of motion, the motion instability is caused by the neural network. Combined with the characteristics of high degree of freedom of flexible manipulator, the suitable trajectory tracking method is selected. Secondly, combining with fuzzy neural network diagram, the parametric design of hydraulic flexible manipulator system is carried out, and the characteristic of track error can be used to track the trajectory error. Combined with the first-order gradient method, the desired position of the hydraulic flexible manipulator is found. Finally, the trajectory of the hydraulic flexible manipulator is effectively controlled by using the neural network system while satisfying the desired trajectory of the two joints. The intelligent network method has better tracking effect.
【作者单位】： 赤峰工业职业技术学院机械自动化系;
【基金】：内蒙古自然科学基金(2011MS0702)
【分类号】：TP183;TP241

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本文编号：1516273