多移动机器人双边遥操作系统中反馈力信息设计与研究

发布时间：2018-02-22 10:54

  本文关键词： 双边遥操作 多机器人 反馈力 编队　出处：《东南大学学报(自然科学版)》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响,设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台.同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力.在该双边遥操作系统中,主端操作员通过力反馈人机交互设备控制从端多机器人系统的平均速度,从端机器人系统能够响应主端操作员的命令,同时操作员可以借助反馈力感知从端多机器人系统的运动状态.半物理实验结果表明,相比于没有力反馈信息的遥操作系统,多机器人系统的运动性能得到了提高;相比基于障碍物排斥力设计的反馈力,基于主从端速度不匹配设计的反馈力,更有利于从端的多机器人系统避障、跟踪参考轨迹以及主端给出的参考速度.
[Abstract]:In order to study the effect of feedback force on robot motion performance in multi-mobile robot bilateral teleoperation system, A one-to-many semi-physical simulation platform for teleoperating system is designed. Two different feedback forces are designed based on the speed deviation between the master and slave terminals and the obstacle repulsion force. The main terminal operator controls the average speed of the slave multi-robot system by force feedback man-machine interactive equipment, and the slave robot system can respond to the command of the master operator. At the same time, the operator can perceive the motion state of the multi-robot system with feedback force. The results of semi-physical experiments show that the motion performance of the multi-robot system is improved compared with the teleoperation system without force feedback information. Compared with the feedback force based on obstacle repulsion force design and the feedback force based on master-slave velocity mismatch design, it is more advantageous for multi-robot system with slave end to avoid obstacles, track reference track and reference speed given by main terminal.
【作者单位】： 东南大学仪器科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61375076) 东南大学优秀博士学位论文基金资助项目(YBJJ1423) 江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(KYLX_0108)
【分类号】：TP242

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本文编号：1524232