柔顺并联机器人动力学及轨迹跟踪

发布时间：2018-03-03 03:34

  本文选题：开槽型柔顺关节　切入点：并联机器人　出处：《机械工程学报》2016年13期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：以含有开槽型柔顺关节的并联机器人为研究对象,对其动力学及轨迹跟踪问题进行研究。根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,应用拉格朗日方法建立系统动力学方程。为补偿系统具有的不确定性,分别设计趋近律上界滑模控制策略和径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络趋近律滑模控制策略,基于Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。应用S型速度规划曲线,分别给出直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真结果表明,系统模型及控制策略能够有效实现柔顺关节并联机器人的轨迹跟踪。
[Abstract]:The dynamics and trajectory tracking of parallel robot with slotted compliant joints are studied. According to the characteristics of compliant joints, a systematic analysis model is established. The Lagrangian method is used to establish the dynamic equation of the system. In order to compensate for the uncertainty of the system, the upper bound sliding mode control strategy of the approach law and the radial basis function (RBF) neural network approach law sliding mode control strategy are designed respectively. The global stability of the system is proved based on Lyapunov theory. The motion planning algorithms of straight line trajectory and circular trajectory are given by using S-type velocity planning curve. The simulation results show that, The system model and control strategy can effectively realize the trajectory tracking of the compliant joint parallel robot.
【作者单位】： 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;北京飞利信科技股份有限公司;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51575006)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 赵新华;并联机器人精度分析与综合研究取得突破[J];天津科技;2005年01期

2 刘善增;余跃庆;杜兆才;杨建新;;并联机器人的研究进展与现状(连载)[J];组合机床与自动化加工技术;2007年08期

3 陈峰;耿永锋;;6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究[J];南京理工大学学报(自然科学版);2007年06期

4 刘辰;赵升吨;;并联机器人结构及驱动方式合理性的探讨[J];机械科学与技术;2013年06期

5 ;中国首个3D打印并联机器人在重庆诞生[J];机械工程师;2014年01期

6 ;中国首个3D打印并联机器人研制成功 成本仅十万元[J];自动化博览;2013年12期

7 ;重庆设计出3D打印并联机器人[J];机器人技术与应用;2013年06期

8 赵铁石,黄真;欠秩空间并联机器人输入选取的理论与应用[J];机械工程学报;2000年10期

9 曹清林,岑向东,杨玉萍,沈世德;一种线性平面并联机器人机械系统的设计[J];南通工学院学报;2000年S1期

10 金振林,高峰;一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布[J];机械设计;2001年07期

相关会议论文 前10条

1 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年

2 高峰;;并联机器人应用及其机构的创新[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年

3 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

4 陈文家;陈书宏;赵明扬;;一种用于加工的新型4自由度并联机器人[A];2001年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2001年

5 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年

6 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年

7 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;姚芳华;;基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

8 张旭;裴忠才;;液压6自由度并联机器人的控制系统研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年

9 郭希娟;黄真;;并联机器人加速度的各向同性[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年

10 张建明;王宁;王树青;;使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年

相关重要报纸文章 前2条

1 记者 周芹 张亦筑;我市研发出国内首台3D打印并联机器人[N];重庆日报;2013年

2 记者 王阳;“并联机器人”研发形成体系[N];上海科技报;2014年

相关博士学位论文 前10条

1 苏宇;绳牵引并联机器人的力学分析与性能优化[D];西安电子科技大学;2014年

2 刘鹏;柔索牵引并联机器人力学分析及稳定性评价[D];西安电子科技大学;2015年

3 张泉;3-PRR柔性并联机构平台的动力学建模及主动振动控制[D];南京航空航天大学;2014年

4 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年

5 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年

6 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年

7 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年

8 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年

9 张世辉;并联机器人汉字雕刻技术的研究[D];燕山大学;2005年

10 张耀欣;高性能平面二自由度并联机器人研究[D];中国科学技术大学;2007年

相关硕士学位论文 前10条

1 陈美钰;平面五杆并联机器人动力学特性与控制系统研究[D];北京工商大学;2010年

2 黄伟明;基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究[D];天津理工大学;2015年

3 焦亚彤;6自由度3支链并联机器人的工作空间分析[D];河北大学;2015年

4 宋婷;二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究[D];长安大学;2015年

5 陈景礼;3-PCR并联机器人运动仿真与精度分析[D];河北工程大学;2015年

6 李楠;名优绿茶并联采摘机器人控制系统研究[D];南京林业大学;2015年

7 马同;3-PSP并联机器人的位姿测量与控制系统研究[D];浙江大学;2015年

8 胡如方;并联机器人动力学参数测试方法及实验验证[D];安徽工程大学;2015年

9 曾继涛;一种三自由度快速并联机器人的结构设计及系统仿真研究[D];电子科技大学;2015年

10 刘丽;六自由度并联机器人轨迹生成及实验研究[D];长春理工大学;2015年

，

本文编号：1559403