不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制

发布时间：2018-03-08 04:16

  本文选题：轮式移动机器人　切入点：轨迹跟踪与镇定统一控制　出处：《中国机械工程》2017年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：提出了一种基于自适应神经网络控制和H_∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H_∞控制器。自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项。H_∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制,进一步提高控制器的适应性,优化系统的控制性能。仿真结果验证了算法的有效性。
[Abstract]:This paper presents a uniform controller for smooth global tracking and stabilization of wheeled mobile robot based on adaptive neural network control and H _ 鈭，

本文编号：1582364