喷涂机器人高精度运动控制算法研究

发布时间：2018-03-09 18:51

  本文选题：自由度　切入点：喷涂机器人　出处：《组合机床与自动化加工技术》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对6自由度喷涂机器人的运动控制问题,进行了相关高精度控制算法的研究。首先,建立了基于D-H法的连杆坐标系,其次从正、逆运动学建模两个方面对喷涂机器人进行了运动控制描述。分别通过Manocha消元法和拟牛顿迭代法对喷涂机器人逆运动学在示教再现和连续轨迹的应用场景下的计算方法进行了系统研究。最后,利用MATLAB绘图工具箱对研究结果进行了仿真实验,验证了正、逆运动学正确性和逆运动学的快速性和高效性。该算法改进了消元法中运算时间长达秒级的问题,使逆解算法可实际运用于机器人实时控制系统中。
[Abstract]:In order to solve the motion control problem of 6-DOF spraying robot, the related high-precision control algorithm is studied. Firstly, the coordinate system of connecting rod based on D-H method is established. Inverse kinematics modeling is used to describe the motion control of spraying robot. The inverse kinematics of spraying robot is calculated by Manocha elimination method and quasi-Newton iterative method respectively in the application scene of teaching reproduction and continuous trajectory. Methods A systematic study was carried out. Finally, The results are simulated by using the MATLAB drawing toolbox to verify the correctness of forward and inverse kinematics and the rapidity and efficiency of inverse kinematics. The algorithm improves the problem that the computation time in the elimination method is as long as seconds. The inverse solution algorithm can be applied to the robot real time control system.
【作者单位】： 河北省高等学校工业数据通信与自动化仪表应用技术研发中心研发部;承德石油高等专科学校电气与电子工程系;解放军第二六六医院信息科;哈尔滨工程大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目资助(51279221,51179035)
【分类号】：TP242

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本文编号：1589798