基于SingalR和Web的采摘机器人远程编队控制研究

发布时间：2018-03-11 02:36

  本文选题：多机器人　切入点：协同控制　出处：《农机化研究》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：多移动机器人协调是当前机器人技术的一个重要发展方向,但是在农业上的应用并不多。为了提高采摘机器人的智能化程度及作业效率,实现多机器人的协同实时控制,提出了一种基于Web的多机器人远程编队控制系统。针对当前Web实时应用程序技术的不足,构建了一种基于SingalR的Web实时应用程序框架,该框架可以实现逻辑和动态的执行任务,并将实时更新的数据定时地发送到所有连接的客户端。结合多智能体网络对采摘机器人的编队控制进行了研究,根据具体的多机器人系统,进行了实验测试,得到了多机器人编队控制的规划路径,计算了多机器人控制的残差精度,最后对多采摘机器人的工作效率进行了测试,验证了基于SingalR的Web实时应用程序框架在多采摘机器人编队控制中使用的可行性。
[Abstract]:Multi-mobile robot coordination is an important development direction of current robot technology, but there are few applications in agriculture. In order to improve the intelligent degree and work efficiency of picking robot, the cooperative real-time control of multi-robot is realized. This paper presents a multi-robot remote formation control system based on Web, and constructs a Web real-time application framework based on SingalR, which can implement logical and dynamic tasks, aiming at the deficiency of current Web real-time application program technology. The real-time updated data is sent to all connected clients periodically. The formation control of picking robot is studied in combination with multi-agent network, and the experimental test is carried out according to the specific multi-robot system. The planning path of multi-robot formation control is obtained, and the residual accuracy of multi-robot control is calculated. Finally, the efficiency of multi-picking robot is tested. The feasibility of Web real-time application framework based on SingalR in multi-picking robot formation control is verified.
【作者单位】： 河南职业技术学院;
【基金】：国家林业局“948计划”项目(2014-4-28) 国家自然科学基金项目(21376241) 吉林省科技厅项目(20130206054NY)
【分类号】：TP242

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本文编号：1596241