紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析

发布时间：2018-03-12 12:43

  本文选题：紧耦合　切入点：吊运系统　出处：《计算机工程与科学》2017年10期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索拉力变化率很小,且比值均接近于1时,系统的运动稳定性较好。最后对一类吊运系统的运动学和运动稳定性进行了仿真,验证了方法的有效性。研究结果为柔索紧耦合多机器人协调吊运系统的有效工作空间分析和最优轨迹规划奠定了基础。
[Abstract]:The motion stability analysis of coordinated lifting system based on tightly coupled multi-robot is presented. A method based on the rate and ratio of flexible tension force is proposed to evaluate the motion stability of the system. Firstly, the kinematics and dynamics models of the coupled system are established. Then, the stability of the coordinated lifting system is analyzed. When the tension rate of each flexible cable is very small and the ratio is close to 1:00, Finally, the kinematics and motion stability of a kind of hoisting system are simulated. The validity of the method is verified, and the results provide a basis for the effective workspace analysis and optimal trajectory planning of the flexible cable coupled multi-robot coordinated lifting system.
【作者单位】： 兰州交通大学机电工程学院;上海交通大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51265021) 高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004) 教育部科学技术研究重点项目(212184) 甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
【分类号】：TP242

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