SV型手腕6R喷涂机器人运动学算法研究

发布时间：2018-03-13 07:04

  本文选题：SV型手腕　切入点：喷涂机器人　出处：《机床与液压》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：运用分离常量及矩阵求逆的方法,研究了新型的SV(stereo-vertical)型手腕6R喷涂机器人的逆运动学算法,求出精确数值解析解。对于一个末端矩阵,可求得16组逆解。基于QT平台,结合QML关键技术及CS设计模式,设计了一套喷涂机器人的离线编程仿真系统,通过实现轨迹精确控制,验证了该算法。结果表明,该算法求解正确,精度高。
[Abstract]:By using the method of separating constants and matrix inversion, the inverse kinematics algorithm of a new SVPstereo-vertical-based wrist 6R spraying robot is studied, and the exact numerical analytical solution is obtained. For a terminal matrix, 16 sets of inverse solutions can be obtained. Based on QT platform, 16 sets of inverse solutions can be obtained. Combined with the key technology of QML and the design mode of CS, an off-line programming simulation system for spraying robot is designed. The algorithm is verified by accurate trajectory control. The results show that the algorithm is correct and accurate.
【作者单位】： 北方工业大学机电工程学院;
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1605295