含摩擦非线性系统的自适应滑模控制

发布时间：2018-03-18 14:43

  本文选题：滑模控制　切入点：摩擦　出处：《控制与决策》2017年09期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对摩擦非线性的扰动抑制和输出反馈控制问题,提出一种高阶滑模扩张状态观测器(ESO),实时获得系统的状态信号.在此基础上,设计神经网络自适应权值调节律,以得到控制信号设计参数与输出跟踪性能之间的关系;同时,给出保证系统动态性能的观测器状态初值与自适应调节律参数初值的充要条件.最后,通过稳定性证明和仿真算例验证了所提出控制算法的有效性.
[Abstract]:Aiming at the problem of nonlinear disturbance suppression and output feedback control of friction, a high order sliding mode extended state observer (ESOO) is proposed to obtain the state signals of the system in real time. On this basis, the adaptive weight regulation law of neural network is designed. The relation between the control signal design parameters and the output tracking performance is obtained. At the same time, a sufficient and necessary condition is given for the observer initial value and the adaptive regulation law parameter initial value to guarantee the dynamic performance of the system. The effectiveness of the proposed control algorithm is verified by a stability proof and a simulation example.
【作者单位】： 北京航天自动控制研究所宇航智能控制技术国家级重点实验室;青岛理工大学自动化工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61640302)
【分类号】：TP273

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本文编号：1630031