基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法

发布时间：2018-03-20 15:29

  本文选题：Kinect传感器　切入点：自主移动机器人　出处：《沈阳工业大学学报》2017年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对移动机器人室内环境检测问题,提出了一种基于Kinect传感器的目标物体检测方法.利用Kinect传感器采集的视频图像和深度数据来实现对机器人工作环境中已知特征目标物体和完全未知目标物体的检测及定位.对于已知特征目标通过颜色特征分析来完成检测,而对于完全未知的物体则通过深度地面消除算法和提取深度图像的轮廓来进行检测.利用传感器成像模型对检测出的目标区域进行三维空间定位,从而获取目标物相对于机器人的空间位置信息.基于移动机器人平台进行实验,结果表明,该方法能够有效地实现室内环境信息的检测及定位.
[Abstract]:Aiming at indoor environment detection of mobile robot, A method of object detection based on Kinect sensor is proposed in this paper, which uses the video image and depth data collected by Kinect sensor to detect known and completely unknown target objects in the working environment of robot. Detection and localization. For known feature targets, color feature analysis is used to complete detection, For the completely unknown objects, the depth ground elimination algorithm and the contour of the depth image are used to detect the object, and the sensor imaging model is used to locate the target area in three dimensions. Based on the experiment of mobile robot platform, the results show that the method can effectively detect and locate indoor environmental information.
【作者单位】： 沈阳工业大学信息科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51267009)
【分类号】：TP391.41;TP242

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本文编号：1639686