采摘机器人选择性作业信息获取研究——基于无标定视觉伺服系统

发布时间：2018-03-21 00:21

  本文选题：采摘机器人　切入点：视觉伺服系统　出处：《农机化研究》2017年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：以采摘机器人采摘作业为研究对象,以选择性采摘成熟果蔬为研究目标,基于无标定视觉伺服系统,结合果蔬成熟特性判断目标果实是否适合采摘,设计了一套以MSP430F149为核心的智能检测控制系统,可以实时处理相机采集到的图像,并选择性采摘符合要求的果实。本文重点研究了视觉伺服原理与模型、果实成熟度判断、选择性作业信息获取,以及系统的硬软件设计,并对文中设计研究的系统进行了可行性验证。试验结果表明:该无标定视觉伺服系统判断准确,能够较大程度提高机器人的可靠性与稳定性,应用前景宽广。
[Abstract]:Taking picking robot as the research object and selectively picking mature fruits and vegetables as the research object, based on the uncalibrated visual servo system, the target fruit is judged whether the target fruit is suitable for picking or not, combined with the ripening characteristics of fruits and vegetables. An intelligent detection and control system based on MSP430F149 is designed, which can process the images collected by the camera in real time, and selectively pick the fruits that meet the requirements. This paper focuses on the principle and model of visual servo, and the judgment of fruit maturity. Selective job information acquisition, hardware and software design of the system, and feasibility of the system designed and studied in this paper are verified. The experimental results show that the uncalibrated visual servo system is accurate. It can improve the reliability and stability of the robot to a large extent and has a broad application prospect.
【作者单位】： 河南工业职业技术学院;
【基金】：河南省科技攻关项目(152102110161)
【分类号】：TP242;S225

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1641443