基于遗传算法的机械臂逆运动学问题解决方案

发布时间：2018-03-21 22:09

  本文选题：遗传算法　切入点：工业机械臂　出处：《计算机工程与应用》2017年22期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：提出应用遗传算法求解机械臂的逆运动学问题,将种群定义于机械臂的关节角轨迹层面,利用连续性函数实现算法的初始化算子,交叉算子和变异算子。算法仅使用表现型数据表示方式,克服了传统遗传算法在数据的基因型和表现型之间频繁地进行编码和解码操作。通过和传统遗传算法进行对比分析,验证了所提出的方法能够避免传统遗传算法求解逆运动学问题时存在的多重切换点现象,能够获得更平滑的关节角轨迹,缩短了算法的收敛时间,生成的笛卡尔轨迹具有更高的精度。
[Abstract]:A genetic algorithm is proposed to solve the inverse kinematics problem of the manipulator. The population is defined at the joint angle locus of the manipulator, and the initialization operator of the algorithm is realized by using the continuity function. Crossover operator and mutation operator. The algorithm only uses representation data representation, which overcomes the frequent coding and decoding operations between genotypes and phenotypes of data by the traditional genetic algorithm. It is verified that the proposed method can avoid the phenomenon of multiple switching points in solving inverse kinematics problems by traditional genetic algorithm, and can obtain smoother joint angle trajectories and shorten the convergence time of the algorithm. The generated Cartesian trajectories have higher accuracy.
【作者单位】： 北京联合大学信息学院;
【分类号】：TP18;TP241

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