具有未知参数的LQG对偶控制算法研究

发布时间：2018-03-22 22:01

  本文选题：LQG(Linear　切入点：quadratic　出处：《自动化学报》2017年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：对于具有未知参数的LQG(Linear quadratic Gaussian)问题,提出了一种次优对偶控制方法,用Kalman滤波处理过程噪声和测量噪声,用前一时刻的后验概率对Cost-to-go进行线性近似,然后,用动态规划获得了次优控制律.最后,用一个例子说明了本文设计的控制器的实施过程.结果表明,该控制律具有良好的对偶性质,并能在学习和控制之间实现较好平衡.
[Abstract]:For the LQG(Linear quadratic Gaussian problem with unknown parameters, a suboptimal dual control method is proposed, in which the process noise and measurement noise are treated by Kalman filter, and the Cost-to-go is linearly approximated by the posteriori probability of the previous moment. A suboptimal control law is obtained by dynamic programming. Finally, an example is given to illustrate the implementation process of the controller designed in this paper. The results show that the control law has good duality and can achieve a good balance between learning and control.
【作者单位】： 西安理工大学自动化与信息工程学院;西安工业大学陕西省自主系统与智能控制国际联合研究中心;
【基金】：国家自然科学基金(61273127,U1534208) 陕西省科技攻关项目(2016GY-108) 航天器在轨故障诊断与维修实验室开放课题(SDML OF2015004)~~
【分类号】：TP13

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本文编号：1650569