一种新型管道机器人的运动学及静力学分析

发布时间：2018-03-24 09:49

  本文选题：并联机构　切入点：腿足式　出处：《机械科学与技术》2017年10期

【摘要】：提出一种采用并联机构作为移动载体,连杆式腿足机构作为行走装置的管道机器人。创建机器人的三维实体模型,阐明了它的工作原理及行走特点;运用矢量法和虚功原理建立了机器人的运动学模型和静力学模型,得到腿部驱动力与并联机构的驱动力/约束力之间的映射关系。最后,给出数值算例验证所建理论模型的正确性。该机器人具有良好的越障、承载能力和管道适应性。
[Abstract]:A pipeline robot with parallel mechanism as moving carrier and connecting rod leg-foot mechanism as walking device is proposed. The three-dimensional solid model of robot is established and its working principle and walking characteristics are expounded. The kinematics model and statics model of the robot are established by using vector method and virtual work principle. The mapping relationship between leg driving force and driving force / binding force of parallel mechanism is obtained. A numerical example is given to verify the correctness of the theoretical model. The robot has good resistance, bearing capacity and pipeline adaptability.
【作者单位】： 燕山大学机械工程学院;河北科技师范学院机电工程学院;
【基金】：秦皇岛市科技支撑计划项目(201502A011)资助
【分类号】：TP242

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