基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法

发布时间：2018-03-27 13:45

  本文选题：激光雷达　切入点：舞蹈机器人　出处：《计算机工程》2017年06期

【摘要】：为使舞蹈机器人根据行人的运动轨迹进行路径的动态规划,增强与人共处的能力,提出一种基于激光雷达的室内行人跟踪方法。获取激光原始数据并进行预处理,根据激光数据的分布特点对DBSCAN算法进行优化,实现激光数据的快速聚类,完成环境分割,给出基于类簇到激光雷达的距离及行人身体宽度的行人识别方法,并将行人簇的位置作为初始跟踪位置,将激光数据图形化显示,激光数据转换成视频数据,利用粒子滤波算法实现行人跟踪并实时绘制轨迹。实验结果表明,该方法能获得较好的行人识别以及跟踪效果,且实时性较强。
[Abstract]:In order to make the dance robot dynamically plan the path according to the pedestrian trajectory and enhance the ability of co-existence, an indoor pedestrian tracking method based on lidar is proposed. The laser raw data are obtained and preprocessed. According to the distribution characteristics of laser data, the DBSCAN algorithm is optimized, the fast clustering of laser data is realized, the environment segmentation is completed, and the pedestrian recognition method based on the distance from cluster to lidar and the width of pedestrian body is given. The position of the pedestrian cluster is taken as the initial tracking position, the laser data is graphically displayed, and the laser data is converted into video data. The particle filter algorithm is used to track the pedestrian and draw the trajectory in real time. The experimental results show that, This method can obtain better pedestrian recognition and tracking effect, and has better real-time performance.
【作者单位】： 清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司;清华大学机械工程系;
【基金】：国家自然科学基金(51005126)
【分类号】：TN958.98;TP242

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本文编号：1671768