基于H_∞优化抗扰控制的柔性机械臂振动抑制

发布时间：2018-03-28 18:59

  本文选题：抗扰控制　切入点：柔性机械臂　出处：《西北工业大学学报》2017年04期

【摘要】：针对受未知扰动和建模误差影响的压电柔性机械臂系统,提出并开发了一种H_∞优化的抗扰控制算法并将其应用于压电柔性机械臂的振动抑制。运用有限元法建立了压电柔性机械臂的机电耦合动力学模型及状态空间模型。使用由阶跃函数构成的扰动模型,构造了比例积分(PI:proportional integral)扰动观测器。基于H_∞优化方法,并应用S/T混合灵敏度和区域极点配置分别计算了扰动观测器和抗扰控制器的反馈增益,保证了观测器与控制器的动态性能和鲁棒性。通过压电柔性机械臂振动抑制仿真,验证了H_∞优化抗扰控制算法抑制未知扰动所致振动的有效性和对系统模型误差的鲁棒性,并与使用通用比例积分(GPI:generalized proportional integral)观测器的抗扰控制算法进行了比较。
[Abstract]:For piezoelectric flexible manipulator systems affected by unknown disturbances and modeling errors, This paper presents and develops an H _ 鈭，

本文编号：1677620