基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究

发布时间：2018-03-29 22:15

  本文选题：四足机器人　切入点：中枢模式发生器　出处：《东南大学学报(自然科学版)》2017年04期

【摘要】：为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力.
[Abstract]:In order to improve exercise capacity in quadruped robot contains slope and obstacles in the complex terrain and environment adaptive ability, based on the basic research on the gait of quadruped robot, the biological rhythm of movement and reflex control mechanism, adaptive walking control model of quadruped robot was studied. The vestibular reflex flexor reflex and established a mathematical model slope for the movement of quadruped robot and obstacle motion, according to the robot controller and knee biological reflection to construct the mathematical model of the hip joint CPG control network composed of organic integration, coordination, control system of high integrity. By the joint simulation of Adams/Matlab, verified the feasibility of the proposed control model and effectiveness of the model. Can effectively make the anterior knee elbow type quadruped robot is smooth, smooth finish on the downhill movement, and have the adaptive transport kinetic obstacle Power.

【作者单位】： 北京理工大学机电学院;北京理工大学机械与车辆学院;
【基金】：国家部委预研基金资助项目(40401060305)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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