双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

发布时间：2018-04-02 06:53

  本文选题：冗余双臂机器人　切入点：避奇异位形　出处：《科学技术与工程》2017年03期

【摘要】：关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。
[Abstract]:The singularity and the mechanical arm joint limit constraints, often leads to failure. The coordination task through the research of redundant dual arm robot, using the self motion characteristics of redundant arm and inverse gradient projection method and singular robust method based on complete joint limit avoidance and optimization of avoiding singularities of redundant arm. After optimization the joint optimal configuration, and error of arms end track are analyzed and control, effectively reduce the tracking error of trajectory, the motion performance of the mechanical arm has been significantly improved. Finally through the simulation feasibility comparison before and after optimization results. This method provides conditions for redundancy dual arm robot coordination control method research.

【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;河北建筑工程学院;
【分类号】：TP242

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本文编号：1699259