六自由度机械手结构及运动仿真研究

发布时间：2018-04-02 22:03

  本文选题：机械手　切入点：自由度　出处：《辽宁大学学报(自然科学版)》2016年04期

【摘要】：机械手是工业机器人的重要组成部分,是未来工业自动化的主要研究方向.针对现实工况下的搬运问题,通过SolidWorks软件实现机械手机构模型建立、运动路径仿真、舵机力矩计算等工作,并建立机械手零件模型库,最终仿真完成六自由度搬运机械手的设计.仿真结果显示六自由度机械手结构刚度高,位姿调整灵巧,可实现现实工况下的搬运任务.
[Abstract]:Manipulator is an important part of industrial robot and the main research direction of industrial automation in the future.Aiming at the handling problem in real working condition, the mechanism model, motion path simulation, moment calculation of steering gear and so on are realized by SolidWorks software, and the model base of manipulator parts is established.Finally, the design of the six-degree-of-freedom handling manipulator is completed by simulation.The simulation results show that the structure stiffness of the six-DOF manipulator is high, the position and pose adjustment is dexterous, and the handling task can be realized under the actual working conditions.
【作者单位】： 辽宁大学物理学院;
【分类号】：TP241

【参考文献】

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本文编号：1702297