基于双目视觉的助老助残机器人定位系统研究

发布时间：2018-04-04 18:23

  本文选题：助老助残　切入点：双目视觉　出处：《现代电子技术》2017年02期

【摘要】：提出一种基于双目立体视觉的人机交互方式。该系统不仅可以主动检测人脸嘴部三维空间坐标,还可以通过激光引导随意确定某一位置的空间三维坐标。通过坐标变换和逆向运动学求解,反解出机械臂的各个关节运动角度,发送控制指令使机械臂在保持手部平衡的情况下运动到指定位置。实验结果表明,该方法操作简单,应用领域广,不仅能应用于助老助残机器人,还可以用于其他非结构化环境中的机器人。
[Abstract]:A man-machine interaction method based on binocular stereo vision is proposed.The system can not only detect the 3D coordinates of the face mouth, but also determine the spatial coordinates of a certain position by laser guidance.By means of coordinate transformation and inverse kinematics, the motion angles of each joint of the manipulator are solved, and the control instructions are sent to make the manipulator move to the specified position while keeping the balance of the hand.The experimental results show that the method is simple in operation and widely used in many fields. It can not only be used for helping disabled robots, but also for robots in other unstructured environments.
【作者单位】： 山东科技大学机器人研究中心;
【基金】：山东省科技发展计划项目(2013GSF11858) 国家教委博士点基金(20133718110013) 青岛经济技术开发区重点科技发展计划项目(2013-1-33)
【分类号】：TP391.41;TP242

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本文编号：1711150