基于逼近的动态面二阶滑模的船舶航向跟踪控制

发布时间：2018-04-05 08:55

  本文选题：船舶航向控制　切入点：动态面控制(DSC)　出处：《舰船科学技术》2017年19期

【摘要】：针对船舶航向非线性运动数学模型存在不确定性误差的情况下,提出一种新颖的动态面二阶滑模智能控制方法。首先采用动态面控制(DSC)技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题。为了削弱滑模控制中固有的抖振效应,提高系统的鲁棒性,引用了一种新颖的二阶滑模控制方法。然后直接利用径向基神经网络技术逼近模型误差,同时采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,所设计的控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,并使跟踪误差任意小,最后通过仿真验证所提算法的有效性。
[Abstract]:A novel second-order sliding mode intelligent control method for dynamic plane is proposed in view of the uncertainty error in the nonlinear mathematical model of ship course motion.Firstly, the dynamic surface control (DSC) technique is used to eliminate the "computational explosion" problem in the traditional Backstepping method.In order to weaken the inherent chattering effect in sliding mode control and improve the robustness of the system, a novel second-order sliding mode control method is proposed.Then the radial basis function neural network is directly used to approximate the model error, and the least learning parameter MLP technique is used to reduce the computational burden of the controller. The controller designed can ensure that all the signals in the closed-loop system are uniformly and ultimately bounded.The tracking error is arbitrary and small. Finally, the effectiveness of the proposed algorithm is verified by simulation.
【作者单位】： 大连海事大学航海学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51179019,61374114) 辽宁省教育厅重点实验室基础项资助项目(LZ2015006) 中央高校基本科研业务费资助项目(3132016313)
【分类号】：U664.82

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本文编号：1714057