球型机器人状态方程直接积分解法

发布时间：2018-04-06 05:24

  本文选题：球型机器人　切入点：滑膜控制　出处：《电子学报》2016年12期

【摘要】：非线性系统分析的核心归结为系统状态方程的求解问题,对于一般非线性控制系统,通过引入由状态量、控制量与自变量时间坐标构成的"广义状态空间",在广义状态空间一点将方程的右端展开为时间的Taylor级数,进一步直接积分获得非线性控制系统状态方程关于自变量时间的级数解.以球型机器人这种存在耦合的非线性系统为例,设计一种自适应滑模控制器,利用本文提出的解法得出了控制量与输出量的解析解,并仿真验证了方法的正确性.
[Abstract]:The core of nonlinear system analysis is the solution of system state equation.The "generalized state space", which consists of the control quantity and the independent variable time coordinate, expands the right end of the equation into a Taylor series of time at a point in the generalized state space.Furthermore, the series solution of the state equation of the nonlinear control system with respect to the time of independent variables is obtained by direct integration.Taking the coupled nonlinear system of spherical robot as an example, an adaptive sliding mode controller is designed. The analytical solution of the control quantity and the output quantity is obtained by using the method proposed in this paper, and the correctness of the method is verified by simulation.
【作者单位】： 北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(No.61272030,No.61472461)
【分类号】：TP242

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本文编号：1718158