采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划

发布时间：2018-04-06 20:33

  本文选题：多指机械手　切入点：抓取模式规划　出处：《纺织学报》2017年01期

【摘要】：针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF(径向基函数)神经网络方法对其抓取模式进行规划,通过识别织物的几何特征并根据抓取的任务要求进行自主抓取;在抓取运动过程中,采用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划相结合的方式,保证机械手各手指能够稳定和准确地到达抓取点;最后利用Mat Lab/Robotics Toolbox对多指机械手和抓取规划进行建模仿真。结果表明,所设计的机械手各个关节参数设置合理,机械手织物抓取规划满足要求。
[Abstract]:In order to solve the problem of low production efficiency caused by manual operation in textile and garment industry, a manipulator is used for fabric grabbing.A multi-finger manipulator is designed to analyze its kinematics by describing the transformation relationship between the connecting rods of fingers, and RBF-based neural network (RBF-based function) neural network method is used to plan the grasping mode of the manipulator.By recognizing the geometric characteristics of the fabric and grasping the fabric according to the task requirements, the joint space trajectory planning and Cartesian space trajectory planning are combined in the process of grab motion, the joint space trajectory planning and the Cartesian space trajectory planning are adopted in the process of grab motion.Finally, Mat Lab/Robotics Toolbox is used to model and simulate the multi-fingered manipulator and grab planning.The results show that the parameters of each joint of the designed manipulator are reasonable and the grasping planning of the manipulator fabric meets the requirements.
【作者单位】： 西安工程大学电子信息学院;
【基金】：陕西省教育厅科研计划项目资助项目(14JK1306) 陕西省科技计划项目(2016GY-136) 西安工程大学学科建设经费资助项目(107090811)
【分类号】：TP241;TP183

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