基于MCPC模型的机器宇航员运动学参数标定方法与实验

发布时间：2018-05-04 09:00

  本文选题：机器宇航员 + 误差模型　； 参考：《机器人》2017年02期

【摘要】：针对机器宇航员提出了一种基于MCPC(修正的完整参数连续)模型的运动学参数标定方法.在分析机器宇航员关节柔性和连杆柔性的基础上,采用MCPC方法建立了综合考虑几何误差和柔性误差的机器宇航员误差模型,提出了机器宇航员运动学参数标定方法.通过实验验证了本文提出的标定方法能够消除柔性因素对运动学参数标定的影响,获得精确的运动学参数,并有效提高机器宇航员操作精度.
[Abstract]:A kinematic parameter calibration method based on MCPC (modified complete Parameter continuity) model is proposed for robot astronauts. Based on the analysis of robot astronaut joint flexibility and linkage flexibility, a machine astronaut error model considering geometric error and flexible error is established by using MCPC method, and a calibration method for kinematic parameters of machine astronaut is proposed. The experimental results show that the proposed calibration method can eliminate the influence of flexible factors on kinematic parameter calibration, obtain precise kinematics parameters, and improve the precision of robot astronaut operation.
【作者单位】： 北京邮电大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61403038) 国家973计划(2013CB733000)
【分类号】：TP242

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本文编号：1842420