一种工业机器人TCP位置标定算法研究

发布时间：2018-05-05 05:09

  本文选题：弧焊机器人 + 工具中心点　； 参考：《机械设计》2017年03期

【摘要】：针对工业机器人工具中心点(TCP)的位置标定,提出了一种新的基于固定参考点的标定算法,该算法利用球心与球面点所在平面的投影约束关系建立两组过参考点的直线参数方程,解算参考点坐标,再结合机器人运动学位置约束关系实现了TCP标定。在此基础上,通过试验定量分析了取样点位置分布对标定结果误差的影响。该算法避免了非线性方程组的求解和系数矩阵病态问题,适用于4点及4点以上的各种TCP位置标定方法。
[Abstract]:In this paper, a new calibration algorithm based on fixed reference points is proposed to calibrate the position of tool center points (TCPs) of industrial robots. By using the projection constraint relation between spherical points and spherical points, the linear parameter equations of two groups of cross reference points are established. The coordinate of reference point is calculated, and the TCP calibration is realized by combining the kinematic position constraint of the robot. On this basis, the effect of sampling point location distribution on calibration error is quantitatively analyzed through experiments. The algorithm avoids the problem of solving nonlinear equations and the ill-conditioned coefficient matrix, and is suitable for various TCP location calibration methods with four points or more.
【作者单位】： 南京工程学院汽车与轨道交通学院;南京工业大学自动化与电气工程学院;南京工程学院机械工程学院;
【基金】：江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究资助项目(BY2014005-09) 河南省重点科技攻关计划资助项目(122102210154) 河南省教育系统科学技术研究重点资助项目(12B460013)
【分类号】：TP242.2

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本文编号：1846331