基于人机协同的人形机器人实时任务规划

发布时间：2018-05-07 19:36

  本文选题：任务规划 + 人形机器人　； 参考：《华中科技大学学报(自然科学版)》2017年01期

【摘要】：为降低任务规划的复杂度并提高机器人对动态环境的适应能力,提出一种基于人机协同的任务规划方法,将任务规划全过程划分为任务级和指令级.在任务级规划中,用户意图输入、任务描述和人形机器人的任务解析与智能推理相结合,为指令级规划提供依据.在指令级规划中,基于任务的三元分解模型建立模块化的规划结构,以直观的图形化方式组合任务分解出的三元素,构成各种不同的任务,实现对任意任务的实时规划,同时机器人系统通过指令解析和预判辅助规划过程,形成既能满足人的任务需求又符合规划合理性的指令序列.最后用实例验证所提方法的有效性与可行性.
[Abstract]:In order to reduce the complexity of task planning and improve the adaptability of robot to dynamic environment, a task planning method based on man-machine cooperation is proposed. The whole process of task planning is divided into task level and instruction level. In task level planning, user intention input, task description and task analysis of humanoid robot are combined with intelligent reasoning to provide basis for instruction level planning. In the instruction level planning, a modular planning structure is established based on the ternary decomposition model of tasks, which combines the three elements of the task decomposed in a visual and graphical manner, and forms various different tasks to realize the real-time planning of any task. At the same time, the robot system forms a sequence of instructions which can meet the needs of human task and meet the planning rationality through instruction analysis and prejudgment aided planning process. Finally, an example is given to verify the effectiveness and feasibility of the proposed method.
【作者单位】： 华中科技大学机械科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(71301057) 上海航天科技创新基金资助项目(SAST201409)
【分类号】：TP242

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本文编号：1858194