改进和声搜索-遗传算法的机械臂鲁棒控制

发布时间：2018-05-09 10:01

  本文选题：机械臂 + 运动鲁棒控制　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2017年11期

【摘要】：为了提高机械臂系统的控制性能和鲁棒性,文章提出了基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法。介绍了D-H坐标法,建立了机械臂系统的运动学和动力学方程;提出了自适应遗传算法,使算法的交叉变异概率自适应调整,保证了算法的搜索效率和稳定性;提出了改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法,经实验可以看出,基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制器在调节时间、超调量、稳态误差上表现优异;当存在外部干扰时,与其它鲁棒控制器相比,改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制器在调节时间、关节最大变换量上表现出优势,具有更好的鲁棒性。
[Abstract]:In order to improve the control performance and robustness of manipulator, a robust control method based on improved harmonic search-genetic algorithm is proposed. The D-H coordinate method is introduced, the kinematics and dynamics equations of the manipulator system are established, and the adaptive genetic algorithm is proposed, which adaptively adjusts the crossover mutation probability of the algorithm and ensures the search efficiency and stability of the algorithm. A robust control method based on improved harmonic search-genetic algorithm is proposed. The experimental results show that the robust controller based on improved harmonic search-genetic algorithm performs well in adjusting time, overshoot and steady-state error. In the presence of external disturbances, the robust controller with improved harmonic search-genetic algorithm has better robustness than other robust controllers in terms of adjusting time and maximal joint transformation.
【作者单位】： 北华大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61175113)
【分类号】：TP18;TP241

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