双节式履带机器人系统组成及运动性能分析

发布时间：2018-05-20 22:12

  本文选题：履带机器人 + 系统组成　； 参考：《机械传动》2017年08期

【摘要】：以双节式履带机器人为研究对象,详细介绍了机器人系统组成及攀爬楼梯越障动作规划,稳定性分析及越障性能计算。机器人系统以DSP芯片TMS320LF2407为运动控制核心,由两个MAXON电动机控制左右履带实现差动转向,通过语音及图像采集等系统实现机器人对用户指令和现场环境的实时反应。以机器人前摆臂仰角对质心变化的影响,基于质心运动学及最优化理论,得出机器人最大越障高度及满足机器人稳定性临界条件下前摆臂仰角与坡度角和台阶高度之间的关系。攀爬楼梯实验结果表明了理论分析的正确性,同时对这一类型的履带机器人设计提供一定理论依据。
[Abstract]:In this paper, a two-segment crawler robot is studied. The composition of the robot system, the planning of climbing stair obstacle movement, the stability analysis and the calculation of obstacle surmounting performance are introduced in detail. The robot system uses DSP chip TMS320LF2407 as the motion control core, two MAXON motors control the left and right tracks to realize the differential steering, and realizes the real-time response of the robot to the user instructions and the field environment through the voice and image acquisition system. Based on the kinematics and optimization theory of the center of mass, the relationship between the elevation angle of the forward pendulum arm and the slope angle and step height of the robot under the critical condition of the robot stability is obtained by using the influence of the elevation angle of the forward pendulum arm on the change of the centroid of the robot, based on the kinematics and optimization theory of the centroid. The experimental results of climbing stairs show the correctness of the theoretical analysis and provide a theoretical basis for the design of this type of crawler robot.
【作者单位】： 上海海洋大学工程学院;
【基金】：国家海洋局项目(SHME2013JS01)
【分类号】：TP242

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本文编号：1916452