考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

发布时间：2018-05-21 21:35

  本文选题：机器人 + 参数辨识　； 参考：《农业机械学报》2017年02期

【摘要】：针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。
[Abstract]:Aiming at the problem of dynamic parameter identification of robot, a method based on artificial bee colony algorithm is proposed. Considering the friction characteristics of joints, the nonlinear form of dynamic model of robot is derived by introducing nonlinear friction model. The fifth order Fourier series satisfying the velocity and acceleration boundary condition is designed as the excitation path to collect the experimental data, and the artificial bee colony algorithm is used as the search unit, and the mechanism of survival of the fittest is obtained by the way of information exchange among the groups. The unknown parameters in the model are identified. Finally, the identification model is analyzed and verified. The results show that the joint predictive torque and the measured torque have a high matching degree, and the nonlinear model can better describe the dynamic characteristics of the robot.
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关会议论文 前2条

1 鲍平安;蒋平;陈辉堂;王月娟;;一种新的机器人动力学模型参数辨识法——递推学习方法[A];1995年中国控制会议论文集（上）[C];1995年

2 毕来业;祁峰;王天舒;;直腿双足被动行走机器人动力学行为测试方案的实现[A];北京力学会第17届学术年会论文集[C];2011年

相关硕士学位论文 前10条

1 丁亚东;工业机器人动力学参数辨识[D];南京航空航天大学;2015年

2 余锋;基于虚拟样机技术的专用机器人动力学研究[D];兰州理工大学;2003年

3 康鹏桂;袋装物料搬运机器人动力学研究[D];济南大学;2009年

4 仲大伟;专用焊接打磨机器人动力学及仿真[D];兰州理工大学;2004年

5 白鹤;太阳能风帆驱动的机器人动力学建模与控制[D];沈阳理工大学;2013年

6 严万春;一种新型可重构双三足混联机器人动力学分析[D];华东交通大学;2009年

7 耿令波;工业机器人动力学参数辨识方法研究[D];南京航空航天大学;2013年

8 张诗德;穿戴式下肢康复机器人动力学及控制系统研究[D];西华大学;2013年

9 韦文;并联抛光机器人动力学建模与控制[D];哈尔滨工业大学;2012年

10 赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年

，

本文编号：1920930